经过数天的理论学习后，对于四旋翼的方向控制原理有了更进一步的了解：
1、四旋翼通过PID进行参数调节：
比例控制（P）：将控制器输入的误差按照一定比例放大。
积分控制(（I）:处于稳态的系统也会有一定的误差，为了消除稳态下的误差，将稳态下的误差在时间上积分，积分项随着时间的增大会趋于0，因此积分减少了比例控制带来的稳态误差。
微分控制（D）：根据输入误差信号的变化率（微分）预测误差变化的趋势，避开被控对象的滞后特性，实现超前控制。
参数调整：根据被控过程的特性不断调整PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
2、四旋翼的运动
四旋翼无人机的方向调节是通过调节M1、M2、M3、M4四个电机的转速进行控制的，能够实现三种方向的运动：pitch（俯仰角）、roll（翻滚角）、 yaw（偏航角）
俯仰运动：保持M2、M4的转速不变，增加M3或减小M1的转速，四旋翼会产生向前上方的合力，使四旋翼向前飞行；增加M1或减小M3的转速，四旋翼后会产生向后上方的合力，使四旋翼向后飞行。
滚*动：保持M1、M3的转速不变，增加M2或减小M4的转速，会产生右上方的合力，使四旋翼向右飞行；减小M2或者增加M4的转速，四旋翼会产生向左上方的合力，使四旋翼向左飞行。
偏航运动：将M1、M3的转速增加或将M2、M4的转速减小，四旋翼会向右旋转，实现向右偏航。反之，将M1、M3的转速减小或将M2、M4的转速增加，四旋翼会向左旋转，实现向左偏航。
通过实际的测试发现，飞行不稳定，无法实现自主悬停。
查阅资料发现是由于由于多旋翼是欠驱动系统，有倾角从而产生该方向上的漂移速度。为消除这种误差我们为四旋翼添加了光流。
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